為了實現(xiàn)上述的智能物流系統(tǒng)，學術(shù)界和產(chǎn)業(yè)界都做了大量的工作，下面以搬運系統(tǒng)的演變來展現(xiàn)物流設備走向智能化的發(fā)展路徑。機械化時期叉車是搬運系統(tǒng)機械化時期的典型代表，它實現(xiàn)了青島貨架作業(yè)的機械化，大大提高了搬運和裝卸效率，減輕了工人的工作強度。但是它的行駛依靠人的實時操作，工人在長期工作中很容易出錯，而且存在一定的安全隱患。尤其是隨著人工成本不斷升高，叉車已經(jīng)難以滿足企業(yè)大量生產(chǎn)的需要。出現(xiàn)使搬運系統(tǒng)開始向著青島貨架自動化方向發(fā)展，極大地提高了物流系統(tǒng)的自動化程度。AGV早期的導引技術(shù)是靠感應埋在地下的導線產(chǎn)生的電磁頻率，通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關(guān)閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定路徑行駛。這種導引方式雖然可以實現(xiàn)AGV的自動行走，但是路徑是固定的，AGV小車之間不具有自動避障能力，其控制系統(tǒng)也很單一，重新設定路徑的成本很高，并不能滿足高柔性生產(chǎn)。青島貨架高柔性自動化時期隨著電信技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了像激光導航、GPS導航這樣新的導航技術(shù)，AGV的路徑變得多樣化，其路徑的重新規(guī)劃可以通過在系統(tǒng)中設定參數(shù)或編程來解決，并且不再局限在某條特定的行進帶上。AGV的控制系統(tǒng)也能做出簡單的路徑優(yōu)化和避障，大大提高了物流系統(tǒng)的效率和柔性。以AGV為主的搬運系統(tǒng)開始向著高柔性自動化的方向發(fā)展。為了進一步提高其柔性，AGV開始從二維平面運動拓展到三維空間。也就是說，AGV將可以直接把貨物從生產(chǎn)線送到貨架上，并在貨架中穿行；應用于多層貨架時，高層貨架可以橫跨巷道布置，這樣就使得倉庫的空間利用率比現(xiàn)有的倉庫系統(tǒng)進一步提升。這種兩棲多功能的搬運系統(tǒng)顯然在柔性和自動化方面更上一層樓。智能化時期在大規(guī)模的運輸任務中，現(xiàn)有的方法通常是對淄博貨架搬運系統(tǒng)進行集中控制與集中管理，但是這不適用于智能物流中的單元化運輸系統(tǒng)。在智能化時期，搬運系統(tǒng)不再對多車之間的相互配合“車群”進行集中控制，而是采用基于窄帶物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的分散控制的方式，使用專門的AGV管理軟件來優(yōu)化運輸系統(tǒng)的整體運行能力。AGV可以不依賴導引線完全自由行駛，對周圍環(huán)境的動態(tài)障礙做出反應，比如避讓車輛前方的障礙物或另一輛AGV，而且AGV可以實時尋找到達目標的最短路逕，淄博貨架車與車之間通過無線網(wǎng)絡實現(xiàn)信息交互、協(xié)調(diào)任務分配和路徑尋找。智能物流系統(tǒng)組成及其功能特點智能單元化物流技術(shù)、智能物流裝備、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)以及智能物流信息系統(tǒng)是打造智能物流的核心元素。在這個智能物流系統(tǒng)中的一切設備，不管是淄博貨架單元化物流設備還是自動化物流裝備，都將是自主決策、去中心化、離散控制的，它們擁有高度的自動化和柔性。智能單元化物流技術(shù)單元化物流根據(jù)集裝器具可分為：集裝箱單元化物流、托盤單元化物流和周轉(zhuǎn)箱單元化物流。在現(xiàn)代單元化物流技術(shù)中，單元器具不僅是物料的載體，也成為信息流的載體。山東貨架單元化物流的功能，是將原來分立的物流各環(huán)節(jié)有效地聯(lián)合為一個整體，使整個物流系統(tǒng)實現(xiàn)合理化。在工業(yè)4.0智能工廠框架內(nèi)，智能物流單元化技術(shù)是連接供應商、制造商和客戶的重要環(huán)節(jié)，因此是構(gòu)建未來智能工廠的基石。智能托盤/周轉(zhuǎn)箱將成為工業(yè)4.0時代的基本智能單元，向物流系統(tǒng)發(fā)出行動指令，利用智能物流單元化技術(shù)拉動整個供應鏈。通過在周轉(zhuǎn)箱上加裝感知與智能控制單元，實現(xiàn)了物流單元的智能化。智能箱既能自主管理箱內(nèi)的貨物，又能向上級系統(tǒng)及時報告智能箱的狀態(tài)，實現(xiàn)自動要貨和補貨的功能。基于智能箱的輸送系統(tǒng)可采用分散控制技術(shù)，山東貨架智能箱不再是被動單元，而是給輸送系統(tǒng)發(fā)號施令的“主人”。在智能箱的指揮下，輸送系統(tǒng)可以自動地將箱子送達目的地。智能物流裝備，結(jié)合射頻識別、光電感應、紅外感應器、超聲波感應、激光掃描器、機械視覺識別等技術(shù)和裝備，按約定的協(xié)議，將它們加載到物流裝備上（如搬運裝卸、輸送、分揀、貨架等設備），并且通過數(shù)據(jù)共享讓它們可以自主決策。近年來，自動化物流設備技術(shù)發(fā)展呈現(xiàn)出山東貨架智能化、網(wǎng)絡化、柔性化、輕型化、節(jié)能化和綠色環(huán)保等趨勢。在產(chǎn)品設計方面強調(diào)模塊化、系列化和通用化，以提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低制造成本，縮短生產(chǎn)時間。技術(shù)，有別于傳統(tǒng)的穿梭車。在這個系統(tǒng)中，每輛小車都是一個獨立單元，它們將會取代柔性差的輸送設備，可以根據(jù)所在位置與狀態(tài)自主承接合適的訂單，并與生產(chǎn)設備及其它小車智能交互，自主解決行走中遇到的問題。這種小車基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，貨架實現(xiàn)自主控制，能利用群智能技術(shù)完成復雜運輸任務，具有隨需隨到的運輸能力，并且能實現(xiàn)在貨架和地面兩棲移動，具有較好的柔性。除了技術(shù)，借助巧妙的設計，能在工作桌地面和螺旋架上滾動行進，并且自主規(guī)劃路徑，當滾動變得困難或低效時，它可以通過飛行來到達目的地并完成任務。這樣的小車都不再局限在平面或固定的路徑上，它們能夠在二維或三維空間自主完成搬運作業(yè)和系統(tǒng)賦予的任務。